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Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d’un mini drone

Application au pilotage-guidage robuste en milieu complexe

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Jean-Philippe Condomines - Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d’un mini drone - Disponible chez votre libraire et chez Amazon


Jean-Philippe Condomines, ENAC, France

Collection Systèmes et génie industriel dirigée par
Jean-Paul Bourrières


236 pages - Novembre 2018
Ouvrage papier : 68,00 EUR
ISBN : 9781784055172 (papier)
ISBN : 9781784065171 (ebook)

Cet ouvrage offre des solutions algorithmiques qui répondent à la problématique de l’estimation de l’état d’un mini drone pour le pilotage-guidage robuste en milieu complexe.


Les algorithmes d’estimation d’état, de paramètres et de contrôle apparaissent primordiaux lorsque la technologie des capteurs et des actionneurs ne permet pas de disposer de capacités illimitées. Ceci est particulièrement vrai dans le cas des micro et mini drones. L’estimation permet de fusionner en temps réel les informations imparfaites provenant des différents capteurs, et de fournir une estimation au calculateur embarqué où sont implémentés les algorithmes de commande de l’engin.


Tout d’abord, une modélisation dynamique descriptive du vol de mini drones est présentée. Par la suite, deux algorithmes d’estimation originaux exploitant ce modèle, IUKF et pi-IUKF, sont développés et testés en simulation puis sur données réelles. La solution proposée garantit un plus grand domaine de convergence de l’estimé que les techniques plus traditionnelles.


L'auteur

Jean-Philippe Condomines est enseignant-chercheur en automatique au sein de l’équipe drones de l’École nationale de l’aviation civile (ENAC), où il contribue au développement d’un pilote automatique Open Source nommé Paparazzi.

 

Sommaire

1. La robotique aérienne : situation actuelle
2. État de l’art
3. Modèles pour la navigation inertielle
4. Les algorithmes IUKF et π-IUKF
5. Validation méthodologique, expérimentations et résultats

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Avant-propos de l'ouvrage de Jean-Philippe Condomines - Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d’un mini drone - ISTE Editions

 

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