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La robotique mobile

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Luc Jaulin - La robotique mobile - Disponible chez votre libraire et chez Amazon


Luc Jaulin, ENSTA Bretagne

sous la direction de Hisham Abou-Kandil
Collection Robotique dirigée par Jean-Paul Bourrières


274 pages - Juin 2015
Ouvrage papier : 49,00 EUR
ISBN : 978-1-78405-087-0 (papier)
ISBN : 978-1-78406-087-9 (ebook)

La robotique mobile est une discipline en plein essor avec notamment l’apparition des drones volants, des robots sous-marins détecteurs de mines, des robots voiliers ou encore des robots aspirateurs.

Cet ouvrage présente les différents outils et méthodes qui permettent la conception de robots mobiles. Ces systèmes généralement autonomes et supervisés par un opérateur humain sont capables de se déplacer dans un environnement plus ou moins connu. Illustré par des simulations et des exercices corrigés, La robotique mobile décrit les principes essentiels de la modélisation des robots, développant les notions d'actionneur, de capteur, de régulateur et de guidage. Les outils permettant une simulation tridimensionnelle sont également traités ainsi que les bases théoriques d’une localisation fiable des robots dans leur environnement.

 


L'auteur

Professeur en robotique mobile à l’ENSTA Bretagne, Luc Jaulin est chercheur au Lab STICC à Brest dans les domaines du calcul ensembliste et des robots marins.

 

Sommaire


1. Modélisation tridimensionnelle
2. Commande par bouclage linéarisant
3. Commande sans modèle
4. Guidage
5. Localisation instantanée
6. Identification
7. Filtre de Kalman

 

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